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Revue n° 5
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Du côté des labos
Le CEA -LIST : Service de Robotique et Systèmes Interactifs
Par christophe Jacquemin - 17 janvier 2000
 

Constituée d'une équipe de 60 chercheurs et ingénieurs, le Service de Robotique et Systèmes Interactifs (RSI) du CEA-LIST a pour mission la Recherche et le Développement technologique. Situé à Fontenay Aux Roses (Hauts-de-Seine), ce laboratoire mobilise aujourd'hui ses compétences dans les domaines de la Robotique, de la Téléopération, des Interfaces Homme-Machine et de la Réalité Virtuelle.

Le Service de Robotique et Systèmes Interactifs (RSI) développe depuis plus de 30 ans des systèmes de téléopération à retour d'effort pour le contrôle et la commande de robots pour différentes applications : nucléaire, offshore et médical pour l'aide aux handicapés et la téléchirurgie.
C'est dans le début des années 80 qu'il a introduit le concept de Téléopération Assistée par Ordinateur (TAO), concept d'assistance à la téléopération basé sur un contrôle hybride force/position permettant de réaliser des fonctions avancées d'interactions homme-machine.
Afin d'améliorer la fiabilité et la convivialité des interfaces de commande des robots, le RSI a proposé en 1991, des superviseurs graphiques 3D qui offrent à l'opérateur une représentation virtuelle du robot piloté et de l'environnement dans lequel il opère. Cette représentation permet d'assurer des fonctions importante de sécurité, comme l'anticollision à retour d'effort, mais aussi de programmer de façon conviviale et intuitive une mission en permettant à l'opérateur d'interagir à haut niveau (niveau tâche) avec le monde virtuel.

Pluridisciplinaire par essence, le Service de Robotique et Systèmes Interactifs mobise toutes sortes de compétences, que ce soit en mécanique, en électronique, en automatique, en informatique, en ergonomie des systèmes ou dans le domaine interface homme/machine : une spécificité qui, alliée à sa mission de recherche et de développement technologique, lui permet de proposer une approche globale unique en France pour l'intégration et la mise en œuvre des systèmes de Robotique et de Réalité Virtuelle.

Virtuose 3D, bras maître comportant 3 axes à retour d'effort pour les applications de l'haptique en environnement virtuel © CEA - Avec l'aimable autorisation de Jacqueline Eymard
Virtuose 3D, bras maître comportant
3 axes à retour d'effort pour les applications
de l'haptique en environnement virtuel
© CEA - Avec l'aimable autorisation
de Jacqueline Eymard
Lié aujourd'hui au  LIST (Laboratoire d'intégration des systèmes et des technologies), le RSI s'intéresse depuis 1993 aux organes haptiques faibles coût.
Dans ce cadre, il a déposé de nombreux brevets concernant des poignées haptiques et des bras maîtres.
C'est ainsi qu'il a réalisé en 1999 le bras maître "VIRTUOSE 3D", comportant 3 axes à retour d'effort pour les applications de l'haptique en environnement virtuel et le Bureau d'Etude du Futur*, ainsi qu'en 2000 un bras maître faible coût à 6 degrés de liberté pour les applications nucléaires.

*Piloté par le CEA et l'INRIA, le Bureau d'Etude du Futur est un projet labellisé par le Réseau national de technologies logicielles (http://www.recherche.gouv.fr/technologie/reseaux/rntl.htm). Il constitue une brique essentielle d'un programme plus global "usine numérique".

Contact laboratoire :
Raymond Fournier
raymond.fourniercea.fr


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